Groucho mostrando emociones sencillas. Dónde fueres haz lo que vieres.

Ahora, nuestro trabajo, se va a basar en cómo responderá la cara de nuestro robot Groucho, según los datos de la webcam y del juego que vaya recibiendo.

Existen una serie de métodos ya definidos por el alumno que está trabajando con la cara para su proyecto de fin de carrera, Carlos, al que agradecemos su colaboración.

Estos métodos cubren prácticamente todas las emociones, y pretendemos adaptarlos a nuestro esquema de emociones para que el robot nos responda según nuestro estado emocional. Así, nuestro primer objetivo, es que el robot nos imite, es decir, nuestro robot va a seguir el dicho típico de donde fueres haz lo que vieres, y por tanto y según la emoción que nosotros tengamos, el mostrará la misma, e irá cambiando cada 20 capturas.

Las emociones se identifican bastante bien en la cara robótica, porque el robot tiene servos para la boca, las cejas y los párpados, con lo cual hay un enorme rango de emociones. A cada uno de los 5 servos se le define un estado. Los estados están definidos en otro archivo, aunque son bastante intuitivos: ARRIBA, ABAJO, AMPLIA, ENTOR, ARRIBA2, ABAJO2, etc.  Probamos con bastantes variaciones, con lo cual adaptamos los primeros métodos que existían a lo que nosotros necesitamos. Por ejemplo un método para mostrar una emoción en la cara del robot sería algo así:

void caraAGusto(void)

{

printf(“cara a gusto\n”);

Cejas.estado=ARRIBA;

Cejas.amplitud=0;

Cejas.frecuencia=NULA;

Parpados.estado=ENTOR;

Parpados.amplitud=0;

Parpados.frecuencia=NULA;

Boca.estado=ARRIBA2;

Boca.amplitud=0;

Boca.frecuencia=NULA;

controlParpados(Parpados, cara, serial_port);

controlCejas(Cejas, cara);

controlBoca(Boca, cara);

tx_secuencia(cara,serial_port,sizeof(cara));

}

Antes de llamar a estos métodos, es necesario que la cara esté conectada a la alimentación y también llamar al método inicializa().

Responder

Introduce tus datos o haz clic en un icono para iniciar sesión:

Logo de WordPress.com

Estás comentando usando tu cuenta de WordPress.com. Cerrar sesión / Cambiar )

Imagen de Twitter

Estás comentando usando tu cuenta de Twitter. Cerrar sesión / Cambiar )

Foto de Facebook

Estás comentando usando tu cuenta de Facebook. Cerrar sesión / Cambiar )

Google+ photo

Estás comentando usando tu cuenta de Google+. Cerrar sesión / Cambiar )

Conectando a %s

A %d blogueros les gusta esto: